理论上应是后轮。 具体汽车刹车应先刹后轮，这是在重车时是特别明显。当然车辆有大车小车其要求不太一样，如小车:一般要四轮均衡如此才安全。大车:特别是货车由于货重其冲击于较猛故要求后轮先刹，下坡也安全。车辆行驶前轮管转向若刹车了对转向不利，所以不管大小车理论上都应后轮先0.5秒刹车，当然现在有ABS程序控制就不存在前后问题。
汽车刹车先刹前轮。若后轮先刹，汽车在刹车的时候更容易发生侧滑。而且刹车前的车速越大，侧滑的危险性和程度就越大；
若前轮先刹，汽车在刹车的时候不容易侧滑，在刹车的时候基本上保持直线刹车。而且在刹车前车速较大的情况下，刹车也不容易侧滑，比较稳定。但是前轮先刹车的话，汽车在刹车的过程中就失去了转向的能力，刹车时避障的能力就减弱，也不太安全；
若前后轮几乎一起刹车，而且后轮比前轮提前大概 0.5 秒以内刹车，这样的刹车可以保持直线的稳定性，而且前轮也不会丧失转向能力。但是若后轮比前轮提前超过 0.5 秒刹车，将侧滑。
所以，目前一般来说，前后轮刹车都是同时进行的，而后轮将提前 0.5 秒以内刹车，当然这是肉眼分辨不出来的时间差，这主要是依靠电子程序和制动油路的设计来保证的。这样做是为了同时满足汽车在刹车时候的稳定性以及前轮保持一定程度的转向能力。这样做是最安全的。
当然，在有了 ABS 等电子控制程序以后，每个车轮的刹车都可以单独实时控制了，这样就可以进一步保持车辆刹车时候的稳定性和操纵性了。
