古代君王上朝是什么形式的（古代上朝的具体时间是怎样规定的）

先是时辰到，太监说百官入朝 接着太监说皇上驾到 然后大臣们跪下说吾皇万岁万岁万万岁 最后皇上说平身开始上朝。