泰罗奥特曼的主题曲是《ウルトラマンタロウ》。
歌曲：《ウルトラマンタロウ》
演唱：武村太郎、少年少女合唱団みずうみ
作词：阿久悠
作曲：川口真
歌词：
タロウ！ウルトラマン No.6
泰罗！奥特曼六弟！
ウルトラの父がいる
奥特之父在这里
ウルトラの母がいる
奥特之母在这里
そして タロウがここにいる
泰罗也在这里！
空を见ろ 星を见ろ
快看那苍穹 快看那星空
宇宙を见ろ
快看那宇宙
彼方から 迫り来る
看那从远处不断迫近的
赤い日を
火红的太阳
何かが地球に 起きるとき
当地球上将要发生灾难的时刻
腕のバッジが 辉いて
手腕上的徽章闪耀出了光芒
タロウが飞び立つ
泰罗飞上了天空
タロウが闘う
泰罗在战斗
タロウ タロウ タロウ
泰罗！泰罗！泰罗！
ウルトラマンタロウ
泰罗奥特曼
