泰罗奥特曼主题曲是《泰罗奥特曼之歌》（Taro's Theme），由作曲家宇崎竜童作曲，作词家石森章太郎填词，是一首非常经典的歌曲，被誉为日本特摄音乐的经典之一。歌曲节奏热情，旋律动听，表现了泰罗奥特曼勇敢、无畏的精神和英雄本色。
泰罗奥特曼的主题曲是《ウルトラマンタロウ》。
歌曲：《ウルトラマンタロウ》
演唱：武村太郎、少年少女合唱団みずうみ
作词：阿久悠
作曲：川口真
歌词：
タロウ！ウルトラマン No.6
泰罗！奥特曼六弟！
ウルトラの父がいる
奥特之父在这里
ウルトラの母がいる
奥特之母在这里
そして タロウがここにいる
泰罗也在这里！
空を见ろ 星を见ろ
快看那苍穹 快看那星空
宇宙を见ろ
快看那宇宙
彼方から 迫り来る
看那从远处不断迫近的
赤い日を
