简述关羽义释黄忠的故事（世人只知关羽义薄云天却不闻黄忠）

关羽与黄忠交战，黄忠马失前蹄，关羽放他换马再战。长沙太守韩玄将他的青马赠给黄忠，并令其射死关羽。黄忠心下不忍，几次虚射后只射中关羽盔缨。韩玄大怒，欲杀黄忠，这时魏延杀了韩玄开城投降。

后来刘备亲往黄忠家探视，黄忠才投降刘备。