PI控制器的原理是基于比例和积分两个控制参数来实现对系统的控制。
比例控制用来根据当前误差的大小与设定值的差异来调整输出信号的大小，使系统快速响应；积分控制则是根据误差的累积来调整输出信号的大小，以消除系统的稳态误差。
通过这两个控制参数的合理调节，PI控制器能够在快速响应和稳态精度之间达到一个平衡，从而实现对系统的精确控制。
具体来说，PI控制器的开环传递函数可以用数学公式表示为：无极点，零点为-Ki/kp(rad/sec)。通过观察开环传递函数的幅频特性曲线图，我们可以更好地理解PI控制器的工作原理。
P：比例， I：积分。PI调节叫作：比例、积分调节。它的原理是通过比例积分（指对输入、输出偏差的作用）调节器（作用），控制输出信号符合设定值。比例调节作用：按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。积分调节作用：使系统消除稳态误差，提高无误差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。PI控制器各校正环节的作用如下：
1、比例环节。即时成比例的反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。通常随着值的加大，闭环系统的超调量加大，系统响应速度加快，但是当增加到一定程度，系统会变得不稳定。
2、积分环节。主要用于消除静差，提高系统的无差度（型别）。积分作用的强弱取决于积分常数，积分常数越大，积分作用越弱，反之越强。闭环系统的超调量越小，系统的响应速度变慢。总的来说，在控制工程实践中，PI控制器主要是用来改善控制系统的稳态性能。
