我想知道用什么才能控制伺服电机的转速快慢和频率呢 是直接在伺服电机驱动器里输入程序（伺服电机速度控制靠什么调节速度）

一般伺服系统的组成包括 伺服电机、伺服驱动器以及上位控制器。

伺服电机是执行元件，伺服驱动器是控制元件，上位则相当于人机界面了。

伺服驱动器里是有程序的，来控制电机的输出扭矩、转速以及方向等。

PLC在伺服驱动器的上一环，也有集成在伺服驱动器里的；

上位控制器则用于用户直观的输入参数来控制伺服驱动器发出指令。

不过你若是简单的只是想控制伺服电机的运转，只依靠伺服驱动器就可。伺服驱动器上有控制面板，可以用来设定参数并控制电机的转速、转向等。