首先，需要安装 tftp 服务器。
在 Ubuntu 中，可以通过以下命令来安装 tftp 服务器：
```
sudo apt-get install tftpd-hpa
```
在 CentOS 中，可以通过以下命令来安装 tftp 服务器：
```
sudo yum install tftp-server
```
安装完成后，需要编辑 /etc/inetd.conf 文件来启动 tftp 服务器。在该文件中，需要找到以下行：
```
#tftp dgram udp wait root /usr/sbin/in.tftpd /usr/sbin/in.tftpd -s /tftpboot
```
将该行的注释符号 # 去掉，即变成：
```
tftp dgram udp wait root /usr/sbin/in.tftpd /usr/sbin/in.tftpd -s /tftpboot
```
然后，重新加载 inetd 服务：
```
sudo service inetd restart
```
最后，确保 tftp 服务器的根目录 /tftpboot 存在，并且具有可写权限。
启动 tftp 服务器后，就可以使用 tftp 客户端上传或下载文件了。例如，使用以下命令从客户端下载文件：
```
tftp 服务器IP地址
get 文件名
```
