伺服通讯主要有以下几种方式：
1. 有线通讯方式：通过电缆连接伺服器和控制器进行通讯。常见的有线通讯方式包括以太网通讯（如TCP/IP协议）、串口通讯（如RS-232、RS-485协议）等。
2. 无线通讯方式：通过无线信号进行通讯，无需物理电缆连接。常见的无线通讯方式包括无线局域网（Wi-Fi）通讯、蓝牙（Bluetooth）通讯、Zigbee通讯等。
3. 光纤通讯方式：通过光纤传输光信号进行通讯，具有高速传输、抗干扰等优点。光纤通讯可分为多模光纤和单模光纤两种方式。
4. 总线通讯方式：在控制系统中采用总线架构，通过总线来连接伺服器和控制器。常见的总线通讯方式包括CAN总线通讯、Profibus通讯、Modbus通讯等。
选择何种通讯方式一般取决于具体的需求和应用场景。不同的通讯方式有其优劣势，需要根据通讯距离、带宽要求、抗干扰能力、成本等因素来选择合适的通讯方式。
