想问一下速度pi控制器中 如何确定kp和ki两个参数（pi控制器是超前还是滞后）

希望对你有帮助

速度环PI参数与电机参数以及带宽的关系：

Kp=beta

J/(1.5

flux) Ki=beta

电流环PI参数与电机参数以及带宽的关系：

电机时间常数 =min{Ld/R,Lq/R}，带宽 =2PI/ ，电流外环：Kp=Lq*

;Ki=R

电流内环：Kp=Ld*

;Ki=R

J为转动惯量，flux为磁通，P为磁极对数，Ld Lq为定子电感，R为定子电阻