该桥始建于清康熙44年(1705年)，建成于康熙45年（1706年）。
清朝康熙时期，藏族和汉族的物质交流到了大渡河全靠渡船或溜索转渡。有时不能及时渡河，大渡河两岸经常货物堆集如山，一些鲜活食品因无法过河而腐烂，而军队的频繁调动在这里也成了梗阻。公元1705年，康熙皇帝为了国家统一，解决汉区通往藏区道路上的梗阻，下令修建大渡河上的第一座桥梁，经过一年的修建，大桥于1706年建成，康熙皇帝取“泸水”（即大渡河旧称“沫水”，康熙错以为“泸水”）、“平定”（平定西藏准噶尔之乱）之意，御笔亲书“泸定桥”三个大字，并立御碑于桥头，碑文正文为“泸定桥”，而横批为“一统河山”。
