合并两个地图通常需要三个步骤：
1. 数据对齐和校准：确保两个地图具有相同的坐标系和尺度，以便正确对齐和融合。这可以通过使用传感器数据（如激光雷达或相机）进行特征匹配、重定位和校准来实现。
2. 坐标转换和对齐：使用已知的关键点或地标在两个地图之间建立对应关系，并进行坐标转换，以便两个地图可以按照相同的参考框架进行对齐。这通常涉及到使用算法（如最小二乘法）来优化转换参数，以最小化两个地图之间的差异。
3. 数据融合：在完成对齐和坐标转换后，可以将两个地图的数据进行融合。这可以通过合并地图的网格表示、合并地图的特征点集合或将两个地图的拓扑结构进行融合来实现。这通常涉及到合并和更新地图的特征点、拓扑结构和环境信息。
需要注意的是，地图合并是一个复杂的任务，且其实现方式可能因具体实施条件（如传感器类型、地图表示方法等）而有所不同。因此，具体的合并方法可能会因应用需求而有所差异。
不用合并，扫地机器人没有地图可供参考，是有障碍物自己识别的。
