黎族源于岭南的骆越人和驻守岭南的中原人。秦始皇征服岭南各部族后，岭南的骆越人与驻守岭南的中原人开启了融合之路。秦末汉初，秦将赵佗据岭南建立“南越国”，对临近大陆的海南岛进行开发，居住在岭南的骆越人和中原人在南越国的主导下登上海南岛，并在海南岛上繁衍生息，逐渐融合形成今日之黎族先民。
南越国归汉后，汉武帝在海南岛设置珠崖、儋耳两郡，又有大量中原汉人进入海南岛，客观上促进了黎族先民的发展。自唐朝开始，黎族和岭南其他民族一起被泛称为“里”、“蛮”、“俚”、“僚”等。“黎”这一专有族称始于唐末，到宋代才固下来。元、明、清时期，封建地主经济在黎族社会中已占统治地位，大部分黎族地区的生产力水平与当地汉族相近。
