1848 年英国伦敦，就读于剑桥大学的亨利•德•温顿和约翰•查尔斯•思林召集了英国各个公学、大学的12位代表齐聚剑桥大学圣三一学院，针对足球运动制定了一系列的规则——第—部以文字形式确立的足球规则诞生了。
由于集会讨论的地点在剑桥，所以这部规则取名为“剑桥规则”。其核心是约束足球运动的动作，是人们对于制定统一的足球运动规则的一次伟大尝试。在早期的足球比赛当中，有人在比赛中用手抱起球，直接跑到对方的球门里，于是引发了关于足球场上能不能用手持球的争论。其中一些人认为可以用手持球，后来手持球运动就逐渐演变成了现在的橄榄球；而认为不能用手持球的一派，促使该项运动演变成了现在的足球。
古代足球当然是中国的“蹴鞠”了，但是现在说的现代足球，其规则最早是于1863年10月26日，由英格兰、苏格兰、威尔士、北爱尔兰足球联合会制定的（至今国际足联规则理事会也只有这四个成员）。
规则从发布至今，每年都在修改。总的来说，是在完善规则、鼓励进攻、保护球员、适应技术发展等方面在前进。
2013年修改的门线技术、附加助理裁判员（底线裁判）等方面；2014年修改的越位犯规具体定义等方面都体现了这几点。
