磨，最初叫硙（wei），汉代才叫做磨。我国石磨的发展分早、中、晚三个时期：
从战国到西汉为早期，这一时期的磨齿以洼坑为主流，坑的形状有长方形、圆形、三角形、枣核形等，且形状多样极不规则；
东汉到三国为中期，这时期是磨齿多样化发展时期，磨齿的形状为辐射型分区斜线型，有四区、六区、八区型；
晚期是从西晋至隋唐(至今)，这一时期是石磨发展成熟阶段，磨齿主流为八区斜线型，也有十区斜线型。
磨有用人力的、畜力的和水力的。用水力作为动力的磨，大约在晋代就发明了。水磨的动力部分是一个卧式水轮，在轮的立轴上安装磨的上扇，流水冲动水轮带动磨转动，这种磨适合于安装在水的冲动力比较大的地方。假如水的冲动力比较小，但是水量比较大，可以安装另外一种形式的水磨：动力机械是一个立轮，在轮轴上安装一个齿轮，和磨轴下部平装的一个齿轮相衔接。水轮的转动是通过齿轮使磨转动的。这两种形式的水磨，构造比较简单，应用很广。
据《世本》上记载，石磨传说是鲁班发明的。1968年，在河北省·保定市汉墓中，出土了一架距今约2100年的石磨，是一个石磨和铜漏斗组成的铜、石复合磨。这是我国迄今所发现的最早的石磨实物
相传石磨是由大师鲁班发明创造的，起源于战国时期，鲁班用两块比较坚硬的石块，各自凿成浅槽，合在一起就制成了石磨。
磨盘是由两块圆石而制作而成的，磨是平面的两层，两层的接触面都具有纹理，其中上面的圆石具有一个可以放入粮食的孔，通过上面的圆石转动下面的圆石不动之间形成的摩擦力来，磨压谷物，是古代的一种粮食加工的工具。
