故障码P0051是指氧传感器加热器控制电路低电平。下面是解决故障码P0051的步骤：
1. 排查氧传感器加热器-一般来说，P0051故障码是由于氧传感器加热器或加热器线路故障所导致的。首先需要检查氧传感器加热器是否已烧掉或线路是否破损。
2. 检查加热器线路-之后，需要检查安装在氧传感器加热器上的线圈是否有接触问题，以及线路是否欠缺电压或接地问题。
3. 修复线路问题-如果检查出问题，请修复线路问题。可能需要更换氧传感器加热器和线路。
4. 检查电压输入-如果线路已经好了，则需要检查电压输入，这可能意味着需要检查传感器控制模块(MCU)是否有问题。
5. 检查MCU-最后需要检查氧传感器加热器控制电路的反馈电压是否有问题。如果反馈电压有问题，需要检查MCU是否损坏，并进行更换。
需要注意的是，在进行检查和维修时，请务必仔细阅读丰田车辆的维修手册，并按照手册的指导进行操作。如果您没有相关的维修知识和技能，建议请专业的技师进行维修。
