历史上真的有五虎上将这个说法吗（五虎上将是哪五个顺序）

有。

陈寿在《三国志  蜀书》当中就把关、张、赵、马、黄这五虎上将并为一传。与他们待遇基本相同的还有东吴12虎臣和曹魏五子良将。