中国最原始的纺织工具是纺砖。它是由石片或陶片所做成的扁圆形的纺轮，中间有一短杆，利用物体回转的惯性，从事卷绕捻合纱线的工作。
从出土的纺织品中，可以推断出春秋时期即已有纺车。秦汉时，手摇单锭纺车已广为使用。宋代对纺车又进行了突破性的改良，出现了麻纺大纺车与水运大纺车。但工效率仍然极低。
人类一开始是如何织布的呢？一开始出现的是平布，平布就是由许多纵向的经线以及横向的纬线交织而成的。最原始的织布方法，就是“手经指挂”，就如同云南晋宁石寨山遗址出土的贮贝器盖上所塑造的几幅原始织机的图像。
图像是一幅奴隶们为滇族奴隶主织布的画面。只见女奴们穿着粗布，腰上束着带子，坐在地上织着物品，她们的脚踩织机，右手持着打纬木刀在做纬线，左手在做着一些准备。她们用的这种织机就是踞织机或腰机，这就是现代织布机的始祖。
战国时期各个诸侯间赠送的丝绸数量比春秋时期多很多，可见织机又进步了，产量更高了。到秦汉时，斜织机在我国黄河流域以及长江流域已经比较普遍，在乡村中广泛地采用了脚踏提综的织机。还巧妙的运用了梭子。通过这小巧玲珑的梭子，快速的提高了织造的速度，其实这也是织布工具的重大革新之一，后世一直沿用。
宋末元初，山西木匠出身的薛景石，在《梓人遗制》这本书中，给后人留下了立机子、华机子等织机的具体型制，还在其中标明了装配尺寸，写明了作用原理。使人看了一目了然，后人仿照着做就能生产出很好的织机。
由于差异问题，每家每户的织机，出自不同木工的手，最后式样不同，尺寸也有些差异，这也给装修织机带来许多困难。而薛景石也从长期的织机修造中得到了丰富经验，结合了各家之长，终于把它们记录下来。
他的描写就像今天工厂里设计机器一样，不但画有零件图，还有总体装配图，还说明了每个零件的安装具体位置。
比如罗机子是织造各种轻薄透明花罗织物的织机，在《梓人遗制》中绘制得很详细。织罗纹的绞纱结构很奇特。
在织罗之时，老鸦翅分配绞经，上下运动加上左右移动，按花纹的图案，很有规律地在机子上网纹，形成布料。
制造布料原料
这些织机的发明在当时给人们的生活带来了很多帮助，也是根据当时的需要设计的。不得不说古人的智慧是丰富的
