蜥蜴起源三叠纪时期，蝾螈起源于侏罗纪。
蜥蜴属于冷血爬虫类，和它出现在三叠纪时期的早期爬虫类祖先很相似。大部分是靠产卵繁衍，但有些种类已进化成可直接生出幼小的蜥蜴。蜥蜴俗称“四足蛇”，有人叫它“蛇舅母”，是一种常见的爬行动物。 蜥蜴与蛇有密切的亲缘关系，二者有许多相似的地方，周身覆盖以表皮衍生的角质鳞片，泄殖肛孔都是一横裂，雄性都有一对交接器，都是卵生（或有部分卵胎生种类），方骨可以活动，等等。
蜥蜴的祖先是一种2.4亿年前的古老爬行动物，它的化石出土于意大利的多洛米蒂山脉的岩石之中，经过国际生物学团队的研究之后发现它的骨骼等都和现代蜥蜴类似，并且比之前发现的最早期蜥蜴要早出现7500万年，正好符合有鳞目动物诞生的时间。
蝾螈祖先可能是泥盆纪至石炭纪的某种迷齿类动物或离片椎目、壳椎亚目进化过来的。但是化石中没有DNA保存所以无法对比检测出哪种化石两栖类动物是现代两栖类有尾目蝾螈科的祖先。
