数字编码的四种编码方法包括：不归零编码（NRZ）、归零编码（RZ）、曼彻斯特编码和差分曼彻斯特编码。以下是它们的特性：
不归零编码（NRZ）：分为NRZ-L和NRZ-I两种，分别叫做不归零电平编码和不归零反相编码（也叫不归零反向编码）。在NRZ-L中，空号时正电平，标记时负电平；在NRZ-I中，空号时正电平，标记时正电平。
归零编码、不归零电平编码、不归零反相编码：这三种编码形式每一种都有单极脉冲和双极脉冲两种形式。单级和双极类似于上下平移，对于码元形态影响不大，但是对传输性能影响大。出于性能考虑，不归零编码一般都用双极脉冲。
曼彻斯特编码：每个码元的开始和结束分别有一个跳变，因此也被称为双向编码。它将每个二进制码元分成两个相等的时间间隔，前一个半位为低电平后一个半位为高电平。
差分曼彻斯特编码：与曼彻斯特编码类似，差分曼彻斯特编码也使用两个相等的时间间隔来表示一个二进制码元，但是它的起始边界不是固定的，而是根据上一个码元的极性来确定。
这些编码方式各有特点，适用于不同的应用场景。
数字编码有直接编码、格雷码编码、循环码编码和自然编码等方法。直接编码简单易懂，但易出错；格雷码编码相邻两码间只有一个位差，适用于数字识别；循环码编码减少数字不连续；自然编码保留原始数字大小。
