要使pid控制器稳定工作，需要正确地设置比例系数、积分时间和微分时间。
首先，通过试错法或者系统辨识的方法，调整比例系数以使系统响应快速而又不超调。
接着，调整积分时间以消除静差并提高稳定性。
最后，根据系统的动态特性，调整微分时间以减小系统的超调和震荡。在调整过程中需要实时监控系统响应，并根据实际情况进行反复调整，直到获得满意的控制效果。同时，需要注意控制器的饱和效应，避免控制信号的超调和不稳定性。通过逐步细致的调整，可以使pid控制器稳定地工作。
方法如下：
1.增大系统开环增益可以减小系统的稳态误差，但开环放大系数K不能无限增大，由劳思稳定判据易知K有一定的范围，若K不在此范围内系统将不稳定。
2.增大扰动作用点之前系统的前向通道增益亦可减小其稳态误差，但增大扰动点之后的前向通道增益则不能改变系统对扰动的稳态误差值。
3.在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节也可以减小或消除器稳态误差，但其必然导致降低系统的稳定性，甚至造成系统不稳定，从而恶化系统的动态性能。
4.采用串级控制抑制内回路扰动控制系统中扰动信号较多时，为了保证较高的精度，宜采用串级控制方式。这是由于它在结构上比单回路控制系统多了一个副回路，对进入副回路的二次扰动由很强的抑制能力。
