根据中国交通管理部门的规定，皮卡车辆在高速公路行驶需要符合一定的条件和要求。具体而言，皮卡车辆需要满足以下条件之一才能上高速公路：
1. 具备普通小型客车的车辆标准，即车长不超过6米，总质量不超过3.5吨，且发动机排量不超过1.8升。
2. 符合特定的车辆标准，如总质量不超过5吨，车长不超过7米，且发动机排量不超过2.5升的皮卡车，可以在高速公路上行驶。
根据上述规定，如果您所驾驶的皮卡车辆符合以上条件，那么在10月6日当天是可以上高速公路的。但是需要注意的是，不同的高速公路可能有不同的限制和收费标准，您需要根据具体情况进行查询和了解。另外，在行驶过程中，还需要遵守交通规则和安全法规，确保自己和他人的安全。
