关于蹴鞠最早的记载见于湖南长沙马王堆3号汉墓出土的帛书《十六经》的《正乱》篇，黄帝在对蚩尤的战争中取得胜利，命人将蚩尤的胃取出，填充为球，令兵士争抢，夺得者便予以奖励（“充其胃以为鞠，使人执之，多中者赏”）。这种玩法更类似现代的橄榄球运动。
此时的鞠戏，是军队中用以帮助练兵的游戏。宋人高承所著《事物原始》引用东汉刘向《别录》对蹴鞠的记载“蹴鞠，黄帝军中之乐，所以练武士也。或曰：起于战国时。蹴鞠，兵势也。”明代《太平清话》一书中也认为蹴鞠是军中练武之剧。虽然没有明确记载，但黄帝令兵士争球，应与队列、对抗、争夺等类似军事训练的内容息息相关。西汉成书的《汉书·艺文志》中有蹴鞠二十五篇，列入兵书的军事技巧训练类，可以推断，蹴鞠作为军事训练的目的，是为了锻炼军士的手足协调性和对攻城辅助器械的灵活操控能力（习手足，便器械，积机关，以立攻守之胜者也）。
蹴鞠一词最早见于《史记·扁鹊仓公列传》，书中记载：西汉时身为“安陵阪里公乘”的项处，因迷恋“蹴鞠”，虽患重病仍不遵医嘱继续外出蹴鞠，结果不治身亡。
