求机械手的自由度（机械手各个自由度怎么控制的）

机构自由度公式W=3(K-1)×2Ph×Pb。

对应你的图，式中W是自由度数，K是活动构件数，Ph是机构中具有2个自由度的关节数，Pb是机构中具有1个自由度的关节数。图中Pb=0，Ph=3，K=3。所以W=3×3-2×3=3