胡床最早出现在西汉初期，在山东孝堂山画像石中存在胡床的画像，另外在晋干宝《搜神记》卷7(181条)有记载:“胡床、貊槃, 翟之器也;羌煮、貊炙, 翟之食也。自太始(汉武帝年号)以来, 中国尚之。贵人富室, 必备其器, 吉享嘉宾, 皆以为先。”就是说在汉武帝时期，就已经有胡床的存在了。
东汉汉灵帝时期，据《后汉书 五行志》记载:“灵帝好胡服、胡床、胡坐、胡饭、胡箜篌、胡笛、胡舞, 京都贵戚皆竟为之。”汉灵帝对胡床非常喜爱，导致京城贵族也纷纷效仿。不过，此时的胡床仅仅是供贵族使用，还没有普及到寻常百姓之家。
从汉武帝时期波斯商人通过丝绸之路引入中国，胡床名为床实为现在马扎。
