机构的哪三种特殊情况处理后可以计算自由度（怎么在机构简图中判断自由度）

计算机构自由度时，首先需要找出一下三种情况：虚约束，局部自由度和复合铰链。去除虚约束、局部自由度，拆分复合铰链后，带入自由度计算公式计算即可