1、 工作台摇篮式
基于传统三轴加工中心的基础，加上摇篮式工作台，工件进行摆动，变成3+2式的五轴联动加工中心。联动轴为X/Y/Z/A/C，Y轴方向B轴不旋转。
2、 立式主轴双摆头
在摆头中间一般有一个带有松拉刀结构的电主轴，所以双摆头自身的尺寸不容易做小，加上双摆头活动范围的需要，所以双摆头结构的五轴联动机床的加工范围不宜太小，而是越大越好，一般为龙门式或动梁龙门式。联动轴为X/Y/Z/A/C，Y轴方向B轴不旋转。
3、卧式主轴双摆头
在基于卧式加工中心结构的双摆头五轴联动。联动轴为X/Y/Z/B/C，X轴方向A轴不旋转。
4、 工作台摆动式
在直驱电机成熟后，五轴联动的结构也有了很大的改善。整个工作台可以进行双摆动。目前C轴直驱能达到一定转速，达到车削的效果。联动轴为X/Y/Z/B/C，X轴方向A轴不旋转。
5、 工作台主轴摆动
依据摆动机构的演变，工作台和主轴分别摆动，构成两者的结合。联动轴为X/Y/Z/A/C，Y轴方向B轴不旋转。
