冰棍最早出现在中国，现代冰棍是由美国人发明的。早在唐代，中国人已经发明了类似的冷食，用水果或汁液冻制而成。而现代冰棍的概念最早出现在19世纪50年代的美国。
1880年代，一个名叫Frank Epperson的11岁男孩在家中偶然发现了冰土豆棍，他将汁液冻结在棍子上，便发明了第一个冰棍。
后来，他成年后将这个创意改进并商业化，命名为“Epsicle”，这就是现代冰棍的雏形。
1930年代，冰棍开始在美国商业上生产和销售，并很快传播到全世界。现在，冰棍已经成为一种受欢迎的甜品和零食，在各个国家和地区都有不同的品牌和口味。
