羊肉泡馍在过去是为进贡给皇帝而发明的，古时称“羊羹”。《战国策》记载，中山国君由于一杯羊羹而激怒了司马子期，怒而走楚，说楚王伐中山，招致亡国的命运。
据《宋书》记载：南北朝时，毛修之因向宋武帝献出羊羹，味美，武帝竟封俘虏修之为太官史，后又高升为尚书光禄大夫。羊羹者，羊肉烹制的羹汤，即当今羊肉泡馍的雏形。
羊肉泡馍，是一道源自陕西省渭南市固市镇的关中汉族风味美馔。
它烹制精细，料重味醇，肉烂汤浓，肥而不腻，营养丰富，香气四溢，诱人食欲，食后回味无穷。
北宋著名诗人苏轼留有“陇馔有熊腊，秦烹唯羊羹”的诗句。羊肉泡馍已成为陕西名吃的“总代表”。
传统做法有四种：单走、干拔、口汤、水围城。
泡馍上桌时搭配辣酱和糖蒜，地道的吃法是将辣酱放在泡馍顶端，不搅拌，保持汤的清爽，只把要吃的一口泡馍的周围调入少许辣酱。
其制作原料主要有羊肉、葱末、粉丝（或粉条）、糖蒜等，制作方法是先将烙饼掰成碎块，黄花、木耳洗净撕碎，粉丝泡发，青蒜洗净择段，香菜择洗净，卤羊肉切片备用，将掰好的烙饼放到锅里，加入羊肉汤，放入黄花、木耳、粉丝、青蒜，煮熟，调入盐、味精、胡椒粉拌匀，盛入碗内，放上切成片的卤羊肉，撒上香菜即可。
