羊肉泡馍在过去是为进贡给皇帝而发明的，古时称“羊羹”。《战国策》记载，中山国君由于一杯羊羹而激怒了司马子期，怒而走楚，说楚王伐中山，招致亡国的命运。
据《宋书》记载：南北朝时，毛修之因向宋武帝献出羊羹，味美，武帝竟封俘虏修之为太官史，后又高升为尚书光禄大夫。羊羹者，羊肉烹制的羹汤，即当今羊肉泡馍的雏形。
羊肉泡馍，亦称羊肉泡，古称“羊羹”，关中汉族风味饭食，源自西周。它烹制精细，料重味醇，肉烂汤浓，肥而不腻，营养丰富，香气四溢，诱人食欲，食后回味无穷。
北宋著名诗人苏轼留有“陇馔有熊腊，秦烹唯羊羹”的诗句。因它暖胃耐饥，素为陕西人民所喜爱，外宾来陕也争先品尝，以饱口福。羊肉泡馍已成为陕西名吃的“总代表”。
