在汉代，出行方式主要包括步行、骑马、乘车、乘船等。
在代步工具尚未普及的汉代，没有资产的普通百姓近距离通用出行方式便是步行。而骑马在汉代是非常重要的交通工具，马匹很珍贵，大多数为战用，士兵们骑着马到前方冲锋陷阵、斩杀敌人。此外，畜力车是最重要的陆上出行工具，被广泛应用在日常生活中。汉代车辆的类型丰富，以畜力分之，有马车、驼车、牛车等；以结构分之，有独辀车、双辕车等。乘车之人根据不同的需要，采用不同的乘坐方式，有立乘和坐乘之分，立乘之车为立车，坐乘之车为安车。安车细分，有轺车、辎车、轩车等。此外，还有鼓吹车（乐车）、戏车、斧车等。
如果走水路，自然需要坐船。考古资料显示，“汉代的船已在前部设推进桨，后部设操纵桨，并在操纵桨的基础上演化出了船艄、船舵”。
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汉代民间开始使用驴车秦始皇东游乘坐”韫掠车”到了秦汉，车已不再是贵族的专利，民间普遍开始使用。先秦时期，主要是马车、牛车，这一时期除了马车、牛车，还出现了现代仍能看到的驴车、骡马车。
秦朝皇帝专车主要有金根车、安车、步辇车，秦始皇东游坐的就是安车。安车是当时的顶级豪车，据南朝宋裴驷《集解》注引，安车”如衣车，有窗牖，闭之则温，开之则凉，故名之媪椋车也”。
