猴体形中等，四肢等长或后肢稍长，尾巴或长或短，有颊囊和臂部胼胝，营树栖或陆栖生活，这是猴类的共同特征。猴类的大多数头骨具大的颅腔，呈球状，这是由于颌部变短，脸部变扁所致；眶后突发育形成骨质眼环，或全封闭形成眼窝；
多数种类鼻子短，其嗅觉次于视觉、触觉和听觉，某些低等种类在脑中具有高度发达的嗅觉中枢，并在很大程度上靠嗅觉行动。某些狐猴有较长的鼻部。金丝猴属和豚尾叶猴属的鼻骨退化，形成上仰的鼻孔。长鼻猴属的鼻子大又长。这些特殊的类型是因肌肉或软骨发育形成的。脚的拇趾和它趾能对握，使得手和脚成为抓握器官。
原猴类的5指只能同时屈伸,不能个别运用。掌面裸出，有指、趾纹，纹路形态不一。具有非常软或宽的足垫，除黑猿外，皆为爬行性。多数种类的指和趾端均具扁甲。一般前后肢长相差不大，唯长臂猿科和猩猩科的前肢比后肢长得多。
猿类和人无尾，在有尾的种类中，其尾长差异很大，从只有一个突起到超过身体长。卷尾猴科大部分种类的尾巴具抓握功能，有“第五只手”之称。一些旧大陆猴（如狒狒)的脸部、臀部或胸部皮肤具鲜艳色彩，在繁殖期尤其显著。臀部有粗硬皮肤组成的硬块，称为臀胼胝
