建议在奥迪四驱车辆脱困时，先尝试开启车辆的ESP系统，因为它可以有效地防止车辆滑动和侧翻等危险情况发生。
但如果车辆陷入泥潭等沉陷地形时，将ESP关闭可能更有利于车辆的脱困，因为这样可以使车轮自由转动，增加牵引力和摩擦力，有助于车辆自行脱困。但是需要注意的是，在关闭ESP系统后，驾驶员需要更加谨慎和熟练地操作车辆，避免发生更严重的安全事故。
在脱困的过程中，关闭ESP可以增加车轮的抓地能力，从而帮助车辆更加顺利地脱困。但是要注意的是，在关闭ESP后，车辆的稳定性将降低，造成侧翻等危险隐患。
因此，在适当的情况下，可以考虑关闭ESP来帮助脱困，但必须谨慎操作，确保安全，避免造成意外后果。
