我的经验：
1.控制误差较大调整P，P越大误差越小；
2.控制速度快慢调整I，I越大越快，但是要主要不能让系统发散，从而无法收敛，控制失败！
3.D值尽量不使用，在实际工业应用中D值非常难调，建议不使用，只用PI调节就够了。
一般采用的是临界比例法进行 PID控制器参数的整定，步骤如下：
(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；
(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；
(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。
