多轴器（multi-axis controller）是一种用于控制多轴运动系统的设备，其内部结构包括以下主要组件：
1. 控制器芯片：多轴器通常会使用一种特殊的芯片，它可以处理输入信号并产生输出信号，以实现对多个轴的运动控制。
2. 接口电路板：接口电路板是连接控制器芯片和外部设备的桥梁。它通过连接器和多轴系统的各个部分进行通信，接收控制信号并将其传递给各个驱动器。
3. 驱动器：驱动器是控制每个轴的关键组件。它接收来自多轴器的控制信号，并将其转换为适当的电流或电压信号，以驱动电机或执行器。驱动器通常通过数字信号控制，可以实现速度、加速度、位置等多种控制方式。
4. 电机或执行器：电机或执行器是多轴运动系统的动力来源。根据具体的应用需求，可以使用步进电机、直流电机、交流伺服电机或液压执行器等不同类型的动力装置。
5. 编码器：编码器是用于测量运动轴的位置和速度的传感器。它会将旋转运动转换为数字脉冲信号，并将其发送到多轴器的反馈接口，以实现闭环控制。
6. 电源供应：多轴器需要稳定而可靠的电源供应，以提供所需的电压和电流。
7. 其他辅助电路：此外，多轴器还可能包含一些辅助电路，如保护电路、信号调节电路和通信接口电路等，以保证系统的安全性和稳定性，实现与外部设备的高效通信。
总结起来，多轴器内部结构包括控制器芯片、接口电路板、驱动器、电机或执行器、编码器、电源供应和其他辅助电路等组件。这些部件共同协作，实现对多轴运动系统的精确控制和运动规划。
主动轮到从动轮中间加了若干个齿轮，有的在一个平面有的不在一个平面。
