可以起诉。但是要注意申诉截止日期。一般是一年内可以申诉。因为交社保是法律规定单位需要做的,离职也不影响起诉。
如果是自动离职发现公司未交社保,可以先向当地劳动部门进行申诉。如果需要也可以向当地法院提起诉讼。这个根据具体情况处理。