针灸疗法历史悠久，可能在药物治疗以前就已有了这种独特的治疗方法，据后世文献对远古往事的记述和出土文类，一般是把针灸术的起始定在新石器时代。
其端绪甚至可以追溯到距今数万年乃至数10万年前的旧石器时代，那时还没有专用的针刺工具，用作生产的刮削器，尖状器等，同时也被用来治病。
中国古代针灸技术历史悠久，早在新石器时代就已经出现并广泛使用。魏晋时期（220—420）的皇甫谧（215—282）编撰了中国历史上第一部针灸专著《针灸甲乙经》。
北宋时，针灸理论已十分规范。北宋天圣五年（1027年），翰林医官王惟一（约987—1067）主持铸造了两个空心铜人模型，用于针灸教学和考试。铜人全身共600多个针灸点。考试时，铜人外表涂蜡并着衣，内部贮水。考生根据考题以针刺穴，针入水出，方为合格。当时的两具铜人分别置于汴梁城（今河南开封）太医院和大相国寺。1127年，金灭北宋，大相国寺铜人毁于战火。太医院铜人被金人运至燕京（今北京）。
此后元、明两代，铜人传承有序，始终使用。明正统八年（1443年），因北宋铜人磨损严重，故仿制一具代替使用。此后，北宋铜人下落不明，成为中国医学史上的一大悬案。而明正统铜人则一直留存至今。
