在中国，烤鸭的历史悠久，早在魏晋南北朝时期，《食珍露》中，就已经有了烤鸭的记载。
在唐代的《朝野佥载》中，有记载到，当时的烤鸭是将鸭子活烤而成。到了宋代，有许多书中皆有记载，烤鸭在当时已经变成了一种流行的吃食。
享誉国际的北京烤鸭历史悠久，可追溯到帝王时代。烤鸭在中国自南北朝时期就已开始制作。当时出版的一本关于中国菜的书《食真录》记载了烤鸭是御膳房的一种食物。北京烤鸭皮脆、肉嫩、味道正宗，常与大葱、黄瓜、甜豆酱和煎饼一起食用。然而，虽然它的名字“北京”烤鸭——使用“北京”当地的地名，但许多人声称这道菜实际上是不同地区美食的混合体。据说，鸭子的制作配方来自南京，葱片来自山东，甜豆酱来自河北保定。不过，今天看来北京已经赢了。北京烤鸭是一个家喻户晓的品牌，也是北京的标志，那些痛不欲生的人对此无能为力。
北京烤鸭很好吃，因为它是由白羽北京烤鸭制成的，这是一种专门为肉类饲养的优质品种。据推测，大约在1000年前，开国皇帝在狩猎时发现了这个物种，并开始在野外饲养。新生鸭子在生命的前45天在相对自由放养的环境中饲养，然后在接下来的15至20天内每天强制喂食四次，这导致它们迅速增加体重。强制喂食给烤鸭起了另一个名字，北京填鸭。填鸭（酿鸭）这个词也被比喻用来描述基于填鸭式的教学风格。
明朝时，第一个都城南京在历史上是一座以吃鸭着称的城市，这是一种从皇帝到平民百姓的流行习俗。相传明始皇帝朱元璋“一天吃一只烤鸭”，御膳房的大厨们就想方设法发明不同的烤鸭方法。今天的两种主要方法是“封闭式烤箱”和“悬挂式烤箱”烘焙。
封闭式烤箱由砖砌成，并配有金属烤盘。烤箱通过在底部燃烧高粱秸秆预热，在火熄灭后立即将鸭放入烤箱，通过烤箱内的热量让肉慢慢煮熟。悬挂式烤箱的设计目的是使用由桃树或梨树的硬木作为燃料的明火同时烤制多达20只鸭子。鸭子挂在火上的钩子上，在270°C的温度下烤30-40分钟。当鸭子在做饭时，厨师可以每隔30秒用一根杆子将不同的鸭子悬挂在靠近火的地方，这样鸭子的每一部分都可以煮熟。
今天，北京最有名的餐厅供应这道菜的是“全聚德”和“便宜坊”，这两家店都有百年历史。“全聚德”以使用悬炉烤制而闻名，而“便宜坊”则使用密闭炉烤制。明朝时，成祖帝将帝都从南京迁至北京，许多烤鸭大师也随之而来。1416年，北京第一家烤鸭店便宜坊在菜市口地区成立。
关于这家餐厅如何得名还有另一个故事。明嘉靖年间，正直忠臣杨继升在朝廷上弹劾权势贪官严嵩，但未能说服皇帝。杨继升在回家的路上，正郁闷着，忽然被街上一股浓浓的肉味所吸引，这种肉味来自便宜坊饭店。杨继升进屋，点了一份烤鸭和一些其他菜。饭馆老板认出了这位贤臣，前来搭讪。杨先生对餐厅的食物和服务非常满意，拿来毛笔，写了“便宜坊”三个大字送给他们。老板很高兴，把杨继升的文字做成了招牌挂在他的餐厅外面。
但没过多久，杨继升就被严嵩诬陷处死。严嵩令便宜坊拆除他们的招牌，但店主没有遵守。随后，严嵩不顾主人的意愿，派人将招牌拉下。店主与严嵩的打手交手，已被打得吐血为代价，成功阻止了他们。从此，便宜坊的名声传得更广了。1864年，当红烧鸭从宫廷传到民间，全聚德在北京成立。全聚德采用并发展了悬炉焙烤技术，很快就名声大噪。到20世纪中叶，北京烤鸭已成为中国的民族象征。1971年，美国国务卿基辛格秘密访华，会见了周恩来总理。午餐时，北京烤鸭成为基辛格的最爱。五年后，1976年周恩来去世后，基辛格再次访问中国，再次品尝了这道菜。北京烤鸭，尤其是在全聚德，也一直是访问中国的政治领导人的最爱。周总理生前曾27次邀请外宾到全聚德吃北京烤鸭。
