最早发明冰棒的是中国人。《诗经·七月》云：“二之日凿冰冲冲，三之日纳于凌阴。”表明远在周代，人们就在隆冬季节凿取冰块，储藏在冰窖里供夏天饮用。当时王室里还专门设有取冰用冰的官员，称为“凌人”。《周礼·天官》记载：“凌人掌冰。正岁十有二月，令斩冰，三其凌”，并说到了第二年春天，才将冰放入鉴中。鉴是古代的一种藏冰青铜器，在出土的战国文物中就有此物，形状有点像方鼎，内有巧妙的机械装置，中央设有一壶，可以放酒或其他食物，壶能翻转，冰就藏在里面。
迨至唐代，冰制品开始增多，每当炎夏，皇帝常将宫廷里制作的冰块赐给臣子们。白居易的《谢恩赐冰状》云：“今日奉宣旨，赐臣等冰者。伏以颁冰之仪，朝廷盛典，以其非常之物，用表特异之恩。”市场亦有许多卖冰者，记述唐朝时事的《唐摭言》载：“昔蒯人为商而卖冰于市，客有苦热者将买之，蒯人自以得时，欲邀客以数倍之利；客于是怒而去，俄而其冰亦散。”
当弗兰克·埃珀森发明冰棒时，他还只是一个11岁的孩子。1905年，人们把调配好的粉状原料和水搅拌在一起，准备制作饮料。在那个寒冷的冬夜，埃珀森意外地将饮料遗忘在门外的走廊上。
第二天清晨，埃珀森发现饮料冻成了固体，而搅拌棒却直直地立在其中。他试着舔了舔，发现味道妙极了！1923年，他注册了一个以Popsicles(r) 为商标的冰棍公司。从那以后，冰棍就成了老少咸宜的冷冻食品
