古代的轿子，一般有有两人抬、四人抬、八人抬、十六人抬等等。
三品以上及京堂官员，轿顶用银，轿盖、轿帏用皂，在京时轿夫四人，出京时轿夫八人；四品以下文职官员轿夫二人，轿顶用锡等。民用轿一般分为自备轿与营业轿两种。自备轿多属富绅之家，随时伺候老爷、太太、小姐出行，有凉轿和暖轿之分。
“轿”的名称起于宋代，在此之前通称“肩舆”。古代的轿子，一般有有两人抬、四人抬、八人抬、十六人抬等等。 据记载，夏朝时就出现了轿，但至先秦时代还很少见。到汉晋时代，也只是部分地区的代步工具。直至东晋时，乘轿子的人才逐渐多起来。到隋代，轿子成为通用的出行工具，官方也开始规定轿的等级。 南宋时期，轿子的使用数量超过了车，各级官员偏重于坐轿，很少乘车，因为轿比车要平稳。官方还加强了对于轿子等级的划分，同时取消了对车的等级规定。 清朝，按明朝惯例使用轿子，并规定：三品以上京官使用四人轿，出京可以坐八人抬的轿，外省督抚都使用八人轿，普通官员坐四人轿。所以，“八抬大轿”成为高级官员的出行标志。 而民间一般为二人抬轿，只有“娶亲用的花轿”允许八人抬轿。轿帷用料也有一定规格。 皇帝的轿子皆称“舆”，分礼舆、步舆、轻步舆和便舆四种，所需轿夫多达十六人。皇后乘坐的轿子与皇帝的轿子在形制上相差无几，只是纹饰改龙为凤，因此有“凤舆”之称，也由十六人抬。
