由于郑庄公出生时，他的母亲武姜难产，于是武姜厌恶庄公并认定他是逆子，从此偏爱小儿子叔段。
庄公继位之后，武姜更是帮助叔段谋夺庄公大位。于是就有了后来的郑伯克段于鄢。
叔段自尽后，庄公痛恨母亲的所作所为，发誓“不及黄泉，不相见也”。把母亲从都城迁至偏远的颖地。
此后，庄公后悔，听取颖考叔的建议，命人在颖地挖地道，直到挖出泉水，才算是黄泉了。终于母子在黄泉相见，冰释前嫌了。
黄泉恋母是指在春秋时期，郑伯与公叔段。兄弟俩之间的斗争，他的母亲偏袒弟弟公叔段，后来公叔段造反，郑伯带兵平判，一举消灭了公叔段，同时发出誓言，跟母亲只在黄泉下相见，时过多日，郑波思念母亲，又无法违背誓言，大臣颖考叔提个建议，挖了一个深泉，让母亲与郑伯见了面，这就是黄泉认母故事。
