角速度与力矩的公式（角动量和力矩计算公式）

记力矩为M，瞬时角速度为w，惯性系下，若系统作定轴转动，即所有质点都具有相同的角速度（大小和方向都一样），则M和w满足 M=Idw/dt.其中，I是系统的转动惯量，dw/dt就是角加速度.说白了就是力矩是角速度变化的原因，这和牛二是类似的。类比牛顿第二定理，F=mdv/dt=ma 限用条件，1、定轴转动；

2、惯性系（可以是质心系，也可以是非质心系）或非惯性系下的质心系（后者不好理解暂时记住就行了，如果不用质心系，M中要包含惯性力矩，写成M+M惯=Idw/dt）